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PMC-8100/4100
PMC-8100/4100系列控制卡是采用FPGA硬件结构的运动控制卡，可实现八轴伺服定位及同动/不同动控制。PMC全闭环控制采用硬件PID及前馈控制算法，解决跟随误差(Tracking Error)及稳态误差（Stead-State Error）问题，结合MCSL运动控制函数库，具备运动控制各项功能。在数字IO部分，除各轴正负极限，回零点，伺服使能，伺服报警及清除外，还配置了32路通用IO，另外，还可使用远端同步扩展16进16出IO子板，最大可扩充至32个子板站点，此外亦可选配使用4或8通道模拟量输入模
l 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补、螺旋线插补功能、等线速度或等角速度锥线插补功能、电子齿轮、电子凸轮功能（部分选配）
l 全闭环控制采用PID及前馈控制，专利的改善积分补偿算法（选配）
l 跟随刀功能
l 先进的插补算法:可选前加减速或后加减速方式
l 高速轨迹连续插补，速度平滑化处理
l 每轴手脉跟随功能
l 正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）
l 缓冲区本地IO管理和运动延时功能
l 反向间隙补偿和螺距误差补偿功能
l 龙门结构双驱同步控制功能(选配)
l 位置比较输出
l 梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义加减速曲线
l 客制化运动曲线规划，适用于特殊的运动控制需要（选配）
l Group（群组）功能实现多轴同动或不同动的差异需求
l 编码器位置锁存
硬件参数
型号
PMC-8100
PMC-4100
总线
PCI
PCI
电机驱动支持类型
脉冲型/模拟型伺服
脉冲型/模拟型伺服
控制轴数
8轴
4轴
最大脉冲频率
2M
2M
脉冲方式支持
P/D,CW/CCW，A/B方式
P/D,CW/CCW，A/B方式
D/A、A/D
选配
选配
编码器输入
9 路
5 路
编码器反馈频率
2MHz (×4)
2MHz (×4)
编码器反馈形式
A/B, P/D, CW/CCW
A/B, P/D, CW/CCW
本地专用输入点
Home x 8
Home x 4
High Limitation x 8
High Limitation x 4
Low Limitation x 8
Low Limitation x 4
Emergency Stop Input x1
Emergency Stop Input x1
本地专用输出点
Servo ON x 8
Servo ON x 4
Position Ready x 1
Position Ready x 1
本地通用输入输出点
32点
32点
同步远端扩展IO
RIO 1 路
RIO 1 路
计时器
32 bits
32 bits
看门狗计时器
32 bits
32 bits
转接板及连接线：CBB-8000-01、C-100-15 、C-68-15
扩展IO卡：RIO -16/16 、RIO-16/16/04A-1、RIO32-16-8R
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