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AMC-8300/4300/4300-NC
AMC-8300/4300/4300-NC系列控制器是采用ARM+FPGA硬件结构设计的脱机型以太网运动控制器，可实现最多八轴控制。其全闭环控制采用硬件PID及前馈控制法则，解决跟随误差(Tracking Error)及稳态误差（Stead-State Error）问题。控制器内建ARM运算处理器和硬件双浮点专用运动控制FPGA，搭配实时多任务操作系统RTOS及周边其他设备构架成一嵌入式运动控制平台，结合MCCL运动控制函数库，具备运动控制各项功能。除可单机独立运行外，还整合了Ethernet，RS232
l Stand alone脱机型或PC+等工作模式
l 内建ARM处理器及实时多工操作系统，多进程实时控制
l 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补、 螺旋线插补功能、等线速度或等角速度锥线插补功能、电子齿轮、电子凸轮功能(选配)
l 全闭环控制采用PID及前馈控制，专利的改善积分补偿算法(选配)
l 跟随刀功能
l 先进的插补算法:可选前加减速或后加减速方式
l 高速轨迹连续插补，速度平滑化处理
l 每轴手脉跟随功能
l 正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）
l 缓冲区本地IO管理和运动延时功能
l 反向间隙补偿和螺距误差补偿功能
l 龙门结构双驱同步控制功能(选配)
l 位置比较输出
l 梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义加减速曲线
l 客制化运动曲线规划，适用于特殊的运动控制需要(选配)
l Group（群组）功能实现多轴同动或不同动的差异需求
l 编码器位置锁存
l 整合了各品牌伺服运动总线，实现多轴控制
硬件参数
型号
AMC-8300
AMC-4300
AMC-4300-NC
系统主频
32bit RISC 1G HZ
32bit RISC 1G HZ
32bit RISC 1G HZ
Flash
8GB
8GB
8GB
DDR
512MB
512MB
512MB
电机驱动支持类型
脉冲型/模拟型伺服
脉冲型/模拟型伺服
脉冲型伺服
控制轴数
8
4
4
脉冲频率
2M
2M
2M
脉冲方式支持
P/D,CW/CCW，A/B方式
P/D,CW/CCW，A/B方式
P/D,CW/CCW，A/B方式
D/A 转换器
8路（16 bit）
4路（16 bit）
N/A
A/D转换器
8路（14 bit）
8路（14 bit）
N/A
错误计数器
(For Output Pulse)
16 bits
16 bits
16 bits
编码器输入
8路
4路
6路
编码器反馈频率
8MHz
8MHz
8MHz
编码器反馈形式
A/B、P/D、CW/CCW
A/B、P/D、CW/CCW
A/B、P/D、CW/CCW
本地专用输入点
Home x 8
High Limitation x 8
Low Limitation x 8
Emergency Stop Input x1
Home x 4
High Limitation x 4
Low Limitation x 4
Emergency Stop Input x1
N/A
本地专用输出点
Servo ON x 8
Clear x 8
Alarm x 8
Position Ready x 1
Servo ON x 4
Clear x 4
Alarm x 4
Position Ready x 1
N/A
本地通用输入输出点
32点
32点
32点
同步远端扩展IO
RIO 1 路
RIO 1 路
RIO 1 路
计时器
32 bits
32 bits
32 bits
看门狗计时器
32 bits
32 bits
32 bits
运动控制总线
可复合使用EtherCat
可复合使用EtherCat
可复合使用EtherCat
端口
LAN ：100Mbps 2set
USB： 1set
RS232：3set
RS485：1set
RS422：1set
SD卡端口
VGA或LVDS输出
LAN ：100Mbps 2set
USB： 1set
RS232：3set
RS485：1set
RS422：1set
SD卡端口
VGA或LVDS输出
LAN ：100Mbps 2set
USB： 1set
RS232：3set
RS485：1set
RS422：1set
SD卡端口
VGA或LVDS输出
近端通用转接板及线缆：CBB-GPIO、C- 68-15、C- 26-15
扩展RIO卡：RIO16-16-O4A、RIO16-16、RIO32-16-08R(AMC8300/4300也可用）
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